1inch_test_task

Реализация

В основе реализации лежат две задачи из файла main.c:

Управление приёмом данных от прерывания SPI и последующая передача при помощи UART:

void UartTxTask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
    uint8_t data;
    xStreamBufferReceive(xSpiRxStreamBuffer, &data, 1, portMAX_DELAY);
    LL_USART_TransmitData8(USART2, data);
    LL_USART_EnableIT_TXE(USART2);
    xSemaphoreTake(xUartTxDoneSemaphore, portMAX_DELAY);
  }
}

Управление приёмом данных от прерывания UART и последующая передача при помощи SPI:

void SpiTxTask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
    uint8_t data;
    // We have to send data even there is no input data to be able to get data from SPI slave
    LL_GPIO_ResetOutputPin(SPI2_CS_GPIO_Port, SPI2_CS_Pin);
    if (xStreamBufferReceive(xUartRxStreamBuffer, &data, 1, pdMS_TO_TICKS(100))) {
      LL_SPI_TransmitData8(SPI2, data);
    } else {
      LL_SPI_TransmitData8(SPI2, 0);
    }
    LL_SPI_EnableIT_TXE(SPI2);
    xSemaphoreTake(xSpiTxDoneSemaphore, portMAX_DELAY);
    LL_GPIO_SetOutputPin(SPI2_CS_GPIO_Port, SPI2_CS_Pin);
  }
}

И две функции прерываний из файла stm32f4xx_it.c:

Обработчик прерываний для SPI:

void SPI2_IRQHandler(void)
{
  BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
  static bool prev_data_is_null = true;
  if (LL_SPI_IsActiveFlag_RXNE(SPI2)) {
    uint8_t data = LL_SPI_ReceiveData8(SPI2);
    if ((data != 0) || ((data == 0) && (prev_data_is_null == false))) {
      xStreamBufferSendFromISR(xSpiRxStreamBuffer, &data, 1, &pxHigherPriorityTaskWoken);
    }
    prev_data_is_null = !data;
  } else {
	  assert(LL_SPI_IsActiveFlag_TXE(SPI2));
	  LL_SPI_DisableIT_TXE(SPI2);
	  xSemaphoreGiveFromISR(xSpiTxDoneSemaphore, &pxHigherPriorityTaskWoken);
  }
  portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);
}

Обработчик прерываний для UART:

void USART2_IRQHandler(void)
{
  BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
  if (LL_USART_IsActiveFlag_RXNE(USART2)) {
    uint8_t data = LL_USART_ReceiveData8(USART2);
    xStreamBufferSendFromISR(xUartRxStreamBuffer, &data, 1, &pxHigherPriorityTaskWoken);
  } else {
    assert(LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USART2));
    LL_USART_DisableIT_TXE(USART2);
    xSemaphoreGiveFromISR(xUartTxDoneSemaphore, &pxHigherPriorityTaskWoken);
  }
  portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);
}

Способ взаимодействия

Для получения данных от периферии используется прерывание RXNE (SPI и UART). Принятые данные складываются в соответсвующий Stream Buffer (xSpiRxStreamBuffer если данные пришли от SPI и xUartRxStreamBuffer если данные пришли от UART).

В задачах же мы ожидаем приеёма данных в соответствующем буфере и по принятии отправляем в другой периферийный модуль (UART RX -> SPI TX, SPI RX -> UART TX).

Так как в основе реализации лежит библиотека Low Level Driver от ST, то необходимо самостоятельно отслеживать отправку данных. Для этого реализиваны бинарные семафоры, которые сигнализируют задачам, что данные были отправленые. Устанавливаются же семафоры в функции прерываний по приходу события TXE.

Прерывание SPI несколько отличается от прерывания UART, так как там необходимо сделать "предобработку" данных перед сохранением данных в буфер. Если мы получаем 0 в качестве данных, то это может означать, что данных у SPI Slave устройства нет и этот байт не нужно сохранять. Исключением является случай, когда после не нулевого байта следует нулевой, то его нужно сохранить, так как он будет является признаком конца строки.

Задача SPI несколько отличается от задача UART, так как нам необходимо постоянно отправлять данные Slave устройству даже, если у нас нет никаких данных для отправки. Это необходимо, так как для чтения данных Slave устройства должен генерироваться CLK импульс и он генерируется при передаче данных.