Working
Nessa seção é escolhido a entrada de dados do sistema, ou seja, as imagens que iram alimentar o algoritmo de visão computacional, existem três opções: Camera, Imagem salva e Video Salvo. Como pode ser visto na figura abaixo.
O sistema automáticamente reconhece qualquer camera USB conectada a qualquer distro Linux (Testado em Ubuntu 14.04, Ubuntu 16.04, Debian 8, Fedora 21 e Raspbian), caso não haja nenhuma camera o mesmo desabilita a opção de escolha. O mesmo funciona para as imagens salvas e videos salvos, o programa procura imagens no diretório VSS-Vision/src/images e videos em VSS-Vision/src/videos.
O sistema possibilita a calibragem de uma rotação em Y e dois pontos de corte, para calibrar o ponto de cima é necessário clicar com o botão esquerdo do mouse e o ponto de baixo é necessário clicar com o botão direito. Um exemplo de calibragem pode ser visto abaixo.
O sistema possibilita a calibragem de 8 cores, Laranja, Amarelo, Azul, Vermelho, Verde, Rosa, Roxo, Marrom. Após o usuário escolher uma cor para calibrar o mesmo deve encontrar um intervalo de cor, no espaço de cores HSV, que represente-a. Ao clicar na tela com o botão direito o sistema da um zoom na área para ajuste fino. Um exemplo de calibragem pode ser visto abaixo.
Nessa seção é escolhido a configuração de cores dos times, ou seja, as cores primarias: Azul e Amarelo, e as cores secundárias de cada robôs, se existente. Os intervalos de cores HSV utilizados no rastreamento são os mesmos definidos na seção de Calibragem de Cores. Um exemplo de configuração pode ser visto abaixo.
Após selecionar uma entrada de dados e definido a configuração dos times, o rastreamento dos objetos em campo pode ser iniciado. Um exemplo de funcionamento pode ser visto abaixo.
