右モータの回転方向を修正

Author: YusukeKato

src/drivers/rtmouse.h

@@ -52,7 +52,7 @@
 // Raspberry Pi 2 B        : 2
 // Raspberry Pi 3 B/A+/B+  : 2
 // Raspberry Pi 4 B        : 4
-#define RASPBERRYPI 2
+#define RASPBERRYPI 4
 
 #define DEV_RIGHT 0
 #define DEV_LEFT 1

src/drivers/rtmouse_dev.c

@@ -264,7 +264,7 @@ static void set_motor_freq(int freq, const int dev_side)
 			rpi_gpio_clear32(RPI_GPIO_P2MASK, 1 << MOTDIR_L_BASE);
 		} else if (dev_side == DEV_RIGHT) {
 			motor_r_freq_is_positive = 1;
-			rpi_gpio_clear32(RPI_GPIO_P2MASK, 1 << MOTDIR_R_BASE);
+			rpi_gpio_set32(RPI_GPIO_P2MASK, 1 << MOTDIR_R_BASE);
 		}
 	} else {
 		if (dev_side == DEV_LEFT) {
@@ -273,7 +273,7 @@ static void set_motor_freq(int freq, const int dev_side)
 			freq = -freq;
 		} else if (dev_side == DEV_RIGHT) {
 			motor_r_freq_is_positive = 0;
-			rpi_gpio_set32(RPI_GPIO_P2MASK, 1 << MOTDIR_R_BASE);
+			rpi_gpio_clear32(RPI_GPIO_P2MASK, 1 << MOTDIR_R_BASE);
 			freq = -freq;
 		}
 	}